E koho i ka'ōlelo ʻO ka ʻimi ʻana a me ka mālama ʻana i nā kaiapuni i lalo o ka wai ua hoʻololi ʻia me ka hiki ʻana mai o nā robotics kūikawā. Inā he ʻāpana luʻu kalepa e nānā ana i ka hull o ka moku a i ʻole kahi ʻōnaehana noho e mālama ana i ka wai ʻauʻau, ʻo ka maikaʻi o kēia mau mīkini e kuhikuhi ʻia e ko lākou hiki ke launa pū me nā ʻili i lalo. ʻO ke kumu o kēia pilina mechanical ka palu lopako luʻu , he ʻāpana i hoʻolālā ʻia e lanakila ai i nā pilikia kino kū hoʻokahi i hoʻokumu ʻia e ka nui o ka wai, buoyancy, a me nā biofilms aquatic. ʻAʻole like me nā ʻōpala honua, pono ka ʻōnaehana o lalo o ka wai e hakakā me ka hopena lubricating o ka wai, kahi e hōʻemi nui ai i ka friction e pono ai e wehe i nā ʻōpala. No laila, ua lilo ka hoʻomohala ʻana o ka hui pulupulu hou i lālā kūikawā o ka hydrodynamics a me ka ʻepekema waiwai.
No ka hoʻokō ʻana i kahi hoʻomaʻemaʻe piha i loko o kahi ʻano wai, ka palu lopako luʻu Pono e hiki ke hoʻoulu i ka haunaele kūloko i ka wā e paʻa mau ai i ka substrate. ʻAʻole kēia he mea wale no ka wili ʻana i ka cylinder; pili ia i ka hoʻoneʻe ʻana o ka wai e "ʻā" i ka ʻili. Pono nā ʻenekinia e hoʻolālā i kēia mau pulupulu e hoʻohālikelike i nā ikaika centrifugal o ka hoʻololi ʻana me ka huki kūʻē o ka wai. Ke iho ka lopako i ka hohonu, pono e hana kēlā me kēia ʻāpana ma lalo o ke kaomi, e hōʻoia i ka lawa ʻana o ka hoʻouluulu mechanical i hāʻawi ʻia e ka pulupulu e hoʻoneʻe i nā waihona limu, lepo, a me ka calcium me ka ʻole e hōʻino i ka paʻa o ka ʻili i lalo.
ʻEnekinia Paʻa I loko o ka Pool Cleaner Robot Roller Brush
Loaʻa ka hoʻohana maʻamau o ka ʻenehana hoʻomaʻemaʻe i lalo o ka wai ma nā ʻāpana ʻauʻau hale a me nā ʻoihana. A loko hoʻomaʻemaʻe lopako wili pulu ke alo nei i kahi pale o nā mea hoʻoweliweli kemika a me ke kaiapuni. ʻO nā loko ʻauʻau ka mālama pono ʻana i nā kaiaola kemika, hoʻopiha pinepine ʻia me ka chlorine, bromine, a me nā mea kaulike pH like ʻole. Kaulana kēia mau mea kemika no ka hoʻohaʻahaʻa ʻana i nā plastik maʻamau a me nā ʻōpala haʻahaʻa. No laila, ʻo ka loko hoʻomaʻemaʻe lopako wili pulu hana maʻamau ʻia mai nā elastomers synthetic kiʻekiʻe e kūʻē i ke koʻikoʻi oxidative a me ka "sun-bleaching" mai ka hoʻolaha ʻana o UV i waho.
Ma waho aʻe o ke kūʻē kemika, ʻo ka loko hoʻomaʻemaʻe lopako wili pulu pono e hiki ke lawelawe i na palapala like ole. Mai ka fiberglass maʻemaʻe a me ka vinyl liners a hiki i ka pebble-tec a me nā ʻili tile, pono ka pulupulu e hoʻololi i kāna "nahu." Hoʻohana pinepine nā hoʻolālā o kēia wā i kahi hoʻolālā hoʻokaʻawale-brush, e ʻae ana i nā ʻāpana like ʻole o ka roller e hoʻololi i nā wikiwiki like ʻole a i ʻole me nā pae like ʻole o ka maʻalahi. E hōʻoia kēia i ka wā e hālāwai ai ka robot i kahi kihi a i ʻole kahi ʻanuʻu, hiki i ka pulupulu ke hoʻomau i ka pilina a hoʻomau i kāna hana holoi ʻana me ka ʻole o ka nalowale ʻana a i ʻole ka lana ʻana mai ka pā.
ʻO ka Friction a me ka Hydrodynamics o ka Brush Roller Robot o kēia wā
ʻOiai ka manawa pulumu lopako pili pinepine ʻia me nā kāpeti hale, ʻo ka mana o lalo o ka wai e hoʻohana ana i nā loina kino like ʻole. Ma ka ʻāina, maʻalahi ka wānana ʻana i ka hakakā; ma lalo o ka wai, ʻo ka papa o ka wai ma waena o ka pulupulu a me ka ʻili he mea lubricant, kahi mea i kapa ʻia ʻo aquaplaning. No ka pale ʻana i kēia, ʻo ka pulumu lopako i hoʻolālā ʻia no nā noi luʻu e hoʻokomo i nā ʻano hehi a me nā geometries bristle i hoʻolālā ʻia e "ʻō" i ke kiʻi wai. Mālama kēia i ka neʻe ʻana o ka ikehu mechanical o ke kaʻa i ka ʻōpala ma mua o ka nalowale ʻana i ka wai a puni.
ʻO ka hoʻolālā o ka pulumu lopako He kuleana koʻikoʻi nō hoʻi i ka hoʻokele holoʻokoʻa o ka robot. I loko o nā ʻōnaehana holomua he nui, ʻo ka hoʻololi ʻana o ka pulupulu e kōkua i ka ikaika i lalo, e kōkua ana i ka robot "pili" i ka papahele a i ʻole nā paia o kahi pahu. Loaʻa ʻia kēia ma o ka hoʻohana ʻana i nā fins angled a i ʻole nā puʻupuʻu bristle asymmetrical e hana i kahi ʻāpana haʻahaʻa haʻahaʻa ma lalo o ka mīkini. Ma ka hoʻomaʻamaʻa ʻana i ka hydrodynamics o ka pulupulu, hiki i nā mea hana ke hoʻemi i ka pono o nā bWaleast koʻikoʻi, ka hopena i kahi mea hoʻokele autonomous ʻoi aku ka agile a me ka ikehu.
ʻO ka Paʻa Kiʻekiʻe o ka Rubber Roller Brush Robot Interface
No ka holoi ʻana i nā hana koʻikoʻi, ʻoi aku hoʻi i ka wā e pili ana i nā limu paheʻe a i ʻole nā bio-coating paʻakikī, lopako pulupulu pulupulu ʻaʻole like ka hoʻonohonoho. ʻO Rubber, i hoʻonohonoho pono ʻia no ka hoʻohana ʻana i lalo o ka wai, hāʻawi i kahi "tacky" interface ʻaʻole hiki ke hoʻohālikelike ʻia nā bristles. A lopako pulupulu pulupulu hoʻohana i nā ʻūhā maʻalahi a i ʻole "nā iwi ʻaoʻao" e hoʻololi iki i ka pili ʻana me ka ʻili. Hoʻonui kēia deformation i ka ʻāpana pili, e ʻae i ka roller e squeegee i ka ʻili. He mea maikaʻi loa kēia hana i ka wehe ʻana i ka "biofilm" - ka papa microscopic o nā bacteria a me nā mea olaola e hoʻoheheʻe ʻia ka ʻili o lalo o ka wai.
ʻO ka lōʻihi o ka lopako pulupulu pulupulu he mea pono nui no hoi ma na hana lu'u kalepa. Ma nā kaiapuni e like me nā hale mālama wai a i ʻole nā hale hoʻoluʻu ʻoihana, hiki i ka pulupulu ke hālāwai me ke one abrasive a i ʻole nā unahi mineral ʻoi. ʻAʻole maʻalahi ka "pili" ma mua o ka pulupulu huluhulu, no ka mea, hoʻokahe maoli ka ʻōpala paʻa i ka ʻōpala i ka wā o ka hoʻololi ʻana. ʻO kēia waiwai hoʻomaʻemaʻe ponoʻī e hōʻoia e hiki i ka robot ke hana no nā manawa lōʻihi me ka ʻole o ke komo ʻana o ke kanaka, he koi koʻikoʻi ia no nā ʻōnaehana autonomous e hana ana i nā wahi pilikia a paʻakikī paha i lalo o ka wai.
ʻEpekema Material a me ka ulu ʻana o ka pulupulu ʻauʻau
ʻO ka haʻahaʻa pulupulu pulupulu ua hoʻololi ʻia mai kahi cylinder bristled maʻalahi a hiki i kahi mea paahana multi-material. I ka wā mua, ua hana ʻia kēia mau pulupulu me ka nylon maʻamau, e lilo koke ia i palupalu a paʻi. I kēia lā, kahi kūlana kiʻekiʻe pulupulu pulupulu ʻike pinepine i ka hui pū ʻana o ka PVA (Polyvinyl Alcohol) a me ka pahu i hoʻoikaika ʻia. He mea kū hoʻokahi ʻo PVA e lilo i mea palupalu a ʻoluʻolu i ka wā e pulu ai, e ʻae iā ia e hoʻohālikelike i nā laina grout o nā loko tile a "hopu" i ka ʻili me ka ikaika kupaianaha. ʻO kēia ʻenehana "super-grip" ka mea e hiki ai i nā lopako loko wai hou ke piʻi i nā paia kūpaʻa a me ka holoi ʻana i ke kahawai wai me ka pololei.
Eia kekahi, ʻo ka hoʻolālā o ka pulupulu pulupulu ua hoʻoikaika ʻia e mālama i nā ʻōpala nui. Ma nā loko o waho, hiki i nā lau, nā lālā, a me nā pōhaku liʻiliʻi ke loaʻa i ko lākou ala i lalo. ʻO kahi hoʻolālā maikaʻi pulupulu pulupulu he ʻano "stepped" a i ʻole nā ʻili kiʻekiʻe e hiki ke paʻa a hāpai i kēia mau mea nui i loko o ka ʻai o ka vacuum me ka ʻole o ka paʻa. ʻO kēia hilinaʻi mechanical ka mea e hoʻokaʻawale ai i nā mea hana ʻoihana mai nā hāmeʻa komo. Ma ka nānā ʻana i ka pilina ma waena o ka maʻalahi o ka waiwai a me ka geometry mechanical, ua hana ka ʻoihana i kahi hanauna o nā lola loko i aneane ʻole mālama.
ʻO ka ʻimi ʻana a me ka mālama ʻana i nā kaiapuni i lalo o ka wai ua hoʻololi ʻia me ka hiki ʻana mai o nā robotics kūikawā.
