E koho i ka'ōlelo Ke hiki mai ka pōʻino—he ōlaʻi paha, hāʻule ka hale, a i ʻole leke kemika weliweli—e lilo ke kaiapuni i labyrinth hiki ʻole ke ʻike ʻole ʻia o nā ʻōpala ʻōpala, nā ʻili paʻa ʻole, a me nā ʻaoʻao paheʻe. Ma kēia mau hiʻohiʻona kiʻekiʻe, ʻo ka neʻe ʻana o nā mea pane mua e kaupalena pinepine ʻia e ka pōʻino kino. ʻO kēia kahi o ka mechanics kūikawā o nā ala enuhe no nā lopako lilo i kumu maoli o nā hana ʻimi a hoʻopakele hou. ʻAʻole e like me nā huila e hakakā nei me ke kikowaena kiʻekiʻe a i ʻole ke komo ʻana i loko o ka lepo palupalu, a holo lopako Hāʻawi ka ʻōnaehana i ka ʻāpana ili mau e pono ai e hoʻohuli i kahi paepae mechanical i mea ola ʻāina āpau.
ʻO ke Kino Kuleana o nā Tracks Tank Robot mau
E hoomaopopo i ke kumu a lopako nānā ʻia ʻo ia ke kūlana gula no ka pane ʻana i ka pōʻino, pono kekahi e nānā i ka puʻunaue ʻana o ke kaomi ʻāina. I loko o kahi misionari hoʻopakele, ʻaʻole paʻa ka "ʻāina"; he hui pinepine ia o ka ʻiliʻili liʻiliʻi, ke aniani ʻāhaʻi, a me ka ʻili pulu. Hoʻopili ka lopako huila i kona nui holoʻokoʻa ma luna o ʻehā mau ʻāpana pili liʻiliʻi. Ma luna o nā ʻōpala palupalu a ʻaʻole like ʻole, ʻo kēia kaomi kiʻekiʻe e ʻeli ai i nā huila, e hoʻopaʻa pono i ka robot ma kahi.
Holoi pahu pahu lopako e hoʻoholo i kēia ma o ke kumumanaʻo o ka hoʻolaha ukana. Ma ka hoʻohana ʻana i ka loop loop hoʻomau ʻia e nā sprockets i loko, ua puʻunaue ʻia ke kaumaha o ka lopako ma ka lōʻihi holoʻokoʻa o ka wāwae o ke ala. ʻO kēia kaomi haʻahaʻa haʻahaʻa e hiki ai i ka mīkini ke "holo" ma luna o nā keʻakeʻa e ale ai i kahi kaʻa kuʻuna. Eia kekahi, ka pono mechanical o ka holo lopako aia i kona traction longitudinal. Ma muli o ka pili ʻana o nā "grousers" a i ʻole hehi me ka ʻili i ka manawa like, hiki i ka lopako ke hoʻoikaika nui i ka huki huki ʻana, e ʻae iā ia e piʻi ma luna o nā poloka paʻa a kauo paha i nā mea ʻike kaumaha a me nā laina hoʻopili kamaʻilio ma nā puka haiki.
ʻEpekema Material a me ka hoʻololi ʻana i nā Tracks Tank Rubber no nā Robots
I nā lā mua o ka robotics, nui nā hoʻolālā i hōʻaiʻē nui mai nā pahu kaua, me ka hoʻohana ʻana i nā loulou kila kaumaha. Eia naʻe, no ka ʻimi ʻana a me ka hoʻopakele ʻana, ʻo ke kaumaha a me ka haʻalulu nā ʻenemi koʻikoʻi. ʻO ka puka ʻana o ka ikaika kiʻekiʻe nā pahu pahu pahu no nā lopako ua hoʻololi i ke kahua. Hoʻokumu pinepine ʻia kēia mau ala me nā pūhui synthetic i hoʻoikaika ʻia, i hoʻopili pinepine ʻia me ke kila kūloko a i ʻole nā kaula Kevlar e pale aku ai i ka hoʻolōʻihi ʻana me ka mālama ʻana i ka maʻalahi.
ʻAʻole pili wale ka hoʻēmi kaumaha ke koho ʻana i ka lāʻau. I loko o kahi kaiapuni ʻimi a hoʻopakele kūlanakauhale (USAR), pono pinepine ka lopako i ka hele ʻana i nā wahi palupalu a i ʻole ka maʻalahi, e like me ke kinikini i poni ʻia i loko o kahi lobby i hāʻule a i ʻole nā mea hoʻoheheʻe ʻia i loko o kahi hale hana. ʻOiai e paheʻe a hōʻino paha nā ala metala i ke koena o ke kūkulu ʻana o ka papahele, nā pahu pahu pahu no nā lopako hāʻawi i kahi koena kiʻekiʻe o ka friction. ʻO ka elasticity o ka ʻōpala e hiki ai i ke ala ke "kūlike" iki i ka micro-geometry o ka ʻōpala, me ka "hoʻopaʻa ʻana" i nā kihi o nā pōhaku a me nā paipu. ʻO kēia "keying mechanical" ka mea e hiki ai a lopako nānā ʻia e piʻi i nā alapiʻi a i ʻole e hoʻokele i nā ʻili 45-degere o nā ʻōpala ʻōpala me ka ʻole o ka heʻe ʻana i hope.
Navigational Geometry i loko o kahi lopako nānā ʻia
A lopako nānā ʻia kakaʻikahi wale ka pahu ma nā kāʻei ʻelua. ʻO nā mīkini paʻakikī e pili ana i nā "flippers" a i ʻole nā sub-track modules e hiki ai i ka robot ke hoʻololi i kona ʻano me ka ikaika. He hana koʻikoʻi kēia evolutionary i loko nā ala enuhe no nā lopako . Ma ka wehewehe ʻana i nā ʻāpana mua a i ʻole hope o ke ala, hiki i ka lopako ke piʻi i luna e hopu i ka lihi o kahi ʻanuʻu kiʻekiʻe a i ʻole e hoʻolōʻihi i kona kahua huila e hoʻopaʻa i kahi ākea ākea ma waena o nā ʻāpana ʻelua o ka papahele hiolo.
ʻO kēia geometric adaptability e hōʻoia i ka noho ʻana o ke kikowaena o ka ʻumekaumaha i loko o ke kapuaʻi o nā ala ʻoiai i ka wā o nā hana koʻikoʻi. I ka huli ʻana a me ka hoʻopakele ʻana, ʻo ka pahuhopu pinepine ka hāʻawi ʻana i kahi pahupaʻikiʻi a i ʻole kahi mea ʻike kalapona kalapona i loko o kahi "wahi hakahaka" kahi e paʻa ai nā mea ola. Inā huli ka lopako, pau ka misionari. ʻO ke kūlana ākea a me ke kūlana haʻahaʻa i loaʻa i loko nā pahu pahu lopako hāʻawi i kahi kahua paʻa maoli e kūʻē i ka ʻoki ʻana, ʻoiai ke lawe nei ka lopako i nā lako LIDAR koʻikoʻi a i ʻole nā lima robotic ma luna o kona papa luna.
Ke lanakila ʻana i ka ʻae ʻana o ka Skidding a me ka hoʻokele i loko Holoi Holoi Lopako
ʻO kekahi o nā hiʻohiʻona mechanical paʻakikī o nā pahu pahu lopako ʻo ia ke ʻano o ka hoʻokele. ʻAʻole like me nā kaʻa e hoʻohana ana i ka hoʻokele rack-and-pinion e hoʻohuli i nā huila, hoʻohana ka hapa nui o nā robots i ka "skid-steering." Hoʻopili kēia i ka hoʻokele ʻana i hoʻokahi ala ʻoi aku ka wikiwiki ma mua o kekahi a i ʻole ka hoʻohuli ʻana i kahi ala ʻoiai e neʻe ana kekahi i mua. ʻOiai e ʻae ana kēia i ka radius zero-turn-mea nui i loko o nā palena paʻa, claustrophobic o kahi hale i hiolo - hana ia i ke koʻikoʻi nui ma ka ʻaoʻao. holo lopako iho.
Pono ka mechanics o loko e paʻa i kēia mau pūʻali ʻako. ʻO kēia ke kumu i hana pololei ʻia ai ka pilina ma waena o ka sprocket drive a me nā track lugs. Ma kahi lopako nānā ʻia , pono e ho'omau ka "pitch" o ke ala ma lalo o ka ha'alulu ki'eki'e e pale ai i ka "de-tracking" (ke hā'ule ke ala mai nā huila). Hōʻike pinepine nā lopako hoʻopakele hou i nā ʻōnaehana hoʻoluhi ponoʻī e hoʻohana ana i nā punawai a i ʻole nā mea hana hydraulic e mālama i ka nā ala enuhe no nā lopako paʻa, me ka hōʻoia ʻana inā e hoʻokomo ʻia kahi pōhaku i loko o ka hui hoʻokele, e noho mau ana ke alahele a me ka hana.
Ka lōʻihi a me ka mālama o Holoi Holoi Lopako i loko o nā Kaiapuni Kū'ē
ʻO ke kaiapuni o kahi misionari hoʻopakele he kemika a me ke kino. ʻO ka lepo mai ka lepo i hoʻoheheʻe ʻia e like me ke one ma nā ʻāpana e neʻe ana, a hiki i ka wai kū ke ʻino i nā bearings o loko. ʻO ka hoʻolālā o nā pahu pahu pahu no nā lopako hoʻokomo pinepine i nā ʻano hehi "hoʻomaʻemaʻe ponoʻī". ʻO kēia nā ʻāpana kihi e hoʻohana ana i ka wili maoli o ka lāʻau i ka wā e hoʻopuni ai i ka sprocket e hoʻokuʻu i ka lepo a me nā pōhaku liʻiliʻi e hoʻopaʻa i ka mīkini.
Eia kekahi, he mea ko'iko'i ke 'ano i ho'opa'a 'ia o nā wili o loko. No ka mea a lopako nānā ʻia pono paha e komo i loko o ka wai lalo a i ʻole e neʻe i loko o ka ʻūhā hoʻopau ahi, ua hoʻopaʻa pinepine ʻia nā pivots mechanical i loko o ke kahua ala i nā sila O-ring. ʻO ka holo lopako ʻO ia ka lālani mua o ka pale, e komo ana i ka hopena o ka ʻāʻī a me ke aniani haki i mea e pale ai ka uila uila i loko o ka chassis mai nā haʻalulu ikaika o ka huakaʻi.
Ke hiki mai ka pōʻino—he ōlaʻi paha, hāʻule ka hale, a i ʻole leke kemika weliweli—e lilo ke kaiapuni i labyrinth hiki ʻole ke ʻike ʻole ʻia o nā ʻōpala ʻōpala, nā ʻili paʻa ʻole, a me nā ʻaoʻao paheʻe.
